RoboticsZa

ตั้งแต่ที่เริ่มต้นเขียนบทความมา บทความนี้จะเป็นบทความแรกที่จะเริ่มพูดถึง Robotics ซึ่งเรื่องนี้ก็เป็นส่วนหนึ่งในวิชา Control ที่เจ้าของบล็อกกำลังเรียนอยู่เช่นเดียวกัน ที่เขียนบทความนี้ขึ้นมาเพื่อจะได้ถ่ายทอดสิ่งที่ตัวเองเข้าใจออกมา ถ้าหากผิดพลาดประการใดก็ช่วยชี้แนะด้วยนะครับ ส่วนหัวข้อที่จะพูดถึงก็จะมีประมาณนี้ Overview Mathematic Modelling Dynamic DC Motor การเก็บข้อมูล การทำ Parameter Estimate ใน matlab Overview ทำไมเราถึงต้องทำ Parameter Estimation? ถ้าหากเราต้องการทำ Simulation ระบบซักอย่าง การที่เรารู้แค่ model mathermatic คงยังไม่พอ เพราะว่า motor ของเรานั้นไม่ได้ทำงานเหมือนกันทั้งหมดซะทีเดียว และอีกอย่างเจ้าของบล็อกก็คิดว่าสะดวกดี ที่ว่าเราไม่จำเป็นต้องรู้ Spec ของ motor ละเอียด เราก็สามารถสร้าง Simulation ที่ใกล้เคียงกับระบบจริงได้ โดยที่สิ่งที่เราต้องรู้ก็คือ Behavior หรือพฤติกรรมของ motor เมื่อเราใส่ input ใด ๆ เข้าไป โดยหลักการของการ Estimation จะขออ้างอิงจาก diagram นี้ จากทางซ้าย y ก็คือ Output ที่ได้จาก Log data ซึ่งเป็น Output ที่เกิดจาก Motor ข...

      เจ้าของบล็อกเชื่อว่า คนที่กดเข้ามาอ่านบทความนี้ คือคนที่อยากจะเรียนรู้การเขียนโปรแกรม ตั้งแต่พื้นฐาน แต่บางครั้ง มันก็เป็นเรื่องยากมาก ๆ ที่จะทำความเข้าใจหลักการเขียนโปรแกรมได้ สิ่งที่เจ้าของบล็อกอยากจะแนะนำเลยก็คือ การอ่านแค่หนังสือหรือบทความ ไม่สามารถทำให้คุณเขียนโปรแกรมได้ สิ่งที่จะทำให้คุณเข้าใจในการเขียนโปรแกรมมากที่สุดก็คือ "การลงมือทำ" แต่ยังไงก็ตามเจ้าของบล็อกก็จะตั้งใจเขียนบทความเพื่อมือใหม่เข้าใจง่าย ๆ นะ 😙😙 พื้นฐานมาจากกระบวนการคิด       สิ่งแรกที่คุณได้เรียนรู้ การเขียนโปรแกรม ในหลาย ๆ ที่มักจะให้คุณรู้จักกับ Flow chart ก่อนใช่มั้ย แน่นอนว่ามันสำคัญมากในการเริ่มเขียนโปรแกรม แต่สิ่งที่สำคัญกลับไม่ใช่ Flow chart แต่สิ่งสำคัญคือวิธีคิดอย่างเป็นระบบต่างหาก       ในรอบ ๆ ตัวเรา ทุกอย่างเต็มไปด้วยโจทย์ปัญหามากมายนับไม่ถ้วนในแต่ละวัน แม้แต่วิธีการเดินทางไปโรงเรียน หรือที่ทำงานของคุณ คุณบอกได้หรือเปล่าว่า การเดินทางของคุณเหมือนเดิมทุกวัน เช่น นั่งรถเมล์ไปทำงาน แน่นอนว่าไม่ จะมีบางครั้งที่คุณนั่งแท็กซี่บ้าง นั่งวิ...

      ในบทความที่แล้วเราได้ลองทำไปโจทย์นึงก็คือโจทย์สร้างสามเหลี่ยมขึ้นมา  คณิตศาสตร์กับโปรแกรมมิ่งมันเป็นยังไงนะ ตอนที่ 2 โจทย์พีทาโกรัส แต่ในบทความนี้เจ้าของบล็อกก็กะเอาให้จบอีก 2 โจทย์ที่เหลือเลย ซึ่งอีก 2 โจทย์ที่เหลือก็คือ สร้างวงกลมมาคลอบสามเหลี่ยมด้านเท่าที่พึ่งสร้างไปในบทความที่แล้วอีกที และอีกโจทย์สุดท้ายก็คือ ทำให้สามเหลี่ยมหมุนตามเข็มหรือทวนเข็มนาฬิกา โจทย์วาดวงกลม       มาดูที่โจทย์แรกของบทความนี้กันก่อน สร้างวงกลมคลอบสามเหลี่ยม  หน้าตาก็จะออกมาประมาณนี้       ผู้อ่านคิดว่า ถ้าเราจะสร้างวงกลมตัวนี้เนี่ย เราจำเป็นต้องรู้อะไรบ้าง ...       สิ่งที่จำเป็นในการสร้างวงกลมเลยก็คือรัศมีและจุดศูนย์กลาง เราต้องหาก่อนว่า ก่อนจะวาดวงกลมเราจะตั้งจุดศูนย์กลางไว้ตรงไหน เมื่อเรารู้เราก็สามารถวาดวงกลมได้ละ โดยการอ้างอิงจากรัศมีนั่นแหละ       แต่เมื่อลองสมมติจุดศูนย์กลางขึ้นมาก่อน แล้วลองลากเส้นจากจุดศูนย์กลางไปยังเส้นรอบวง จะเห็นว่าเราสามารถลากเส้นจากจุดศูนย์กลางไปยังมุมต่าง ๆ ข...

      ก่อนหน้านี้เราได้ทักทายกันไปบ้างแล้วกลับเรื่องของทฤษฎีบทพีทาโกรัส แน่นอนว่าอาจจะยังมองไม่เห็นภาพว่าเอาไปใช้คำนวณยังไงได้บ้าง ซึ่งส่วนท้ายของบทความตอนที่แล้วเจ้าของบล็อกได้พูดเปรย ๆ ถึงเรื่องที่ใช้คณิตศาสตร์กับเรื่อง Graphic Programming หรือการเขียนโปรแกรมกับภาพ

      ที่บทความ Basic Network เกิดขึ้นมาได้ เพราะในปัจจุบันนี้ได้มีเทคโนโลยีตัวหนึ่งที่เข้ามาบทบาทในบ้านเราอย่างมาก และก็เป็นส่วนสำคัญในเทคโนโลยีอุตสาหกรรม นั่นก็คือ Internet of Things นั่นเอง แต่ว่าในปัจจุบันเทคโนโลยีเหล่านี้สามารถใช้งาน หรือนำมาประยุกต์ใช้ได้อย่างง่ายมาก จึงทำให้นักพัฒนาหน้าใหม่หลายคน ละเลยที่จะศึกษาพื้นฐาน ซึ่งมันสำคัญมาก ๆ เลยนะ เพราะงั้นเจ้าของบล็อกจึงอยากเขียน ซีรี่ย์บทความ Network พื้นฐานขึ้นมา เพื่อให้นักพัฒนามือใหม่หลาย ๆ คน ได้เรียนรู้ และ เข้าใจพื้นฐานของ Network มากขึ้น

ทฤษฎีบทพีทาโกรัส       พีทาโกรัสเป็นอีก 1 เนื้อหาที่ส่วนตัวเจ้าของบล็อกเองอยากจะทำความเข้าใจกับเรื่องนี้มาก ๆ เช่นกัน เพราะงั้นก็เลยเอาเป็นบทความแรกของซีรี่ย์เลยแล้วกัน ฮ่า ๆ       อย่างที่รู้ ๆ กันว่า พีทาโกรัสเป็น 1 ในเจ้าพ่อคณิตศาสตร์คนนึงที่ทำให้มนุษย์อย่างเรา ๆ ต้องปวดหัว จนต้องร้องขอให้ไปตัดหัวเจ้าพ่อคนนี้ซะ แต่ถ้าไม่มีเจ้าพ่อคนนี้ความก้าวหน้าทางด้านคณิตศาสตร์ วิทยาศาสตร์ หรือเทคโนโลยีต่าง ๆ ก็คงไม่ก้าวหน้าเหมือนอย่างปัจจุบันนี้ พอหลังจากที่พีทาโกรัสได้ค้นพบความสัมพันธ์เลขาคณิต ระหว่างด้านทั้ง 3 ของ 3 เหลี่ยมที่มี 2 ด้านต่อกันเป็นมุมฉาก จนได้ออกมาเป็นสมการคณิตศาสตร์       ซึ่งจากที่เจ้าของบล็อกได้ลองศึกษาดูเขาบอกว่า พีทาโกรัสเนี่ยเป็นชาวกรีก และพยายามค้นหาว่าโลกนี้สร้างขึ้นมาได้อย่างไร จึงได้ออกเดินทางไปที่ต่าง ๆ จนมาเจอพีระมิดที่อียิปต์ และได้สังเกตุเห็นสามเหลี่ยมอย่างง่าย บนตัวพีระมิด ซึ่งมองเป็นรูปสามเหลี่ยมที่มีด้านสองด้านทำมุมฉากกันอยู่ (คือชาวบ้านปกติเค้าไม่ได้มองเหมือน-ันไง) จึงได้ศึกษามัน จนค้นพบความมหัศจรรย์ของ...

      ก่อนอื่นต้องขอบอกก่อนว่าซีรี่ย์บทความนี้ เหมาะกับผู้อ่านตั้งแต่ไม่เก่งเรื่องคณิตศาสตร์เลย เพราะเจ้าของบล็อกเองก็ไม่เก่งคณิตศาสตร์เหมือนกัน แต่เพราะว่าคณิตศาสตร์มันเป็นเรื่องที่จำเป็นที่จะต่อยอดการเขียนโปรแกรม ให้มีประสิทธิภาพ และถือว่าเป็นตัวปลดล็อคสกิลการเขียนโปรแกรมให้ยกระดับขึ้นไปอีก