RoboticsZa

ในช่วงเดือนสุดท้ายของปี ในช่วงที่อากาศหนาวกำลังเย็นลง  หลาย ๆ คนคงกำลังเริ่มที่จะจองที่พักหรือหาสถานที่ท่องเที่ยวในหน้าหนาวกันบ้างแล้ว แน่นอนว่าที่เชียงใหม่ก็คงเป็นสถานที่แรก  ๆ ที่เราจะนึกถึงกัน  แต่เดี๋ยว.. นี่ไม่ใช่บทความแนะนำสถานที่ท่องเที่ยวนะ แต่แค่จะบอกว่า นอกจากสถานที่เที่ยวแล้ว เชียงใหม่ยังมีงานที่น่าสนใจอย่างงาน Chiang mai maker party  อยู่ด้วยย ซึ่งแน่นอนว่างานนี้จัดขึ้นทุก ๆ ปี และปีนี้ก็เป็นปีที่ 5 แล้วด้วย

บทความนี้เขียนขึ้นมาพร้อม ๆ กับบทความ review วิชา Embedded แต่มันมีเนื้อหาที่ค่อนข้างลึก เจ้าของบล็อกจึงเลือกเขียนในบทความแยกน่าจะดีกว่า

ที่มาของบทความนี้คือ อีกไม่กี่วันเจ้าของบล็อกก็จะสอบกลางภาคแล้ว เจ้าของบล็อกก็เลยอยากจะมาลองสรุปในแต่ละหัวข้อที่ได้เรียนในวิชานี้ดูหน่อย

ตั้งแต่ที่เริ่มต้นเขียนบทความมา บทความนี้จะเป็นบทความแรกที่จะเริ่มพูดถึง Robotics ซึ่งเรื่องนี้ก็เป็นส่วนหนึ่งในวิชา Control ที่เจ้าของบล็อกกำลังเรียนอยู่เช่นเดียวกัน ที่เขียนบทความนี้ขึ้นมาเพื่อจะได้ถ่ายทอดสิ่งที่ตัวเองเข้าใจออกมา ถ้าหากผิดพลาดประการใดก็ช่วยชี้แนะด้วยนะครับ ส่วนหัวข้อที่จะพูดถึงก็จะมีประมาณนี้ Overview Mathematic Modelling Dynamic DC Motor การเก็บข้อมูล การทำ Parameter Estimate ใน matlab Overview ทำไมเราถึงต้องทำ Parameter Estimation? ถ้าหากเราต้องการทำ Simulation ระบบซักอย่าง การที่เรารู้แค่ model mathermatic คงยังไม่พอ เพราะว่า motor ของเรานั้นไม่ได้ทำงานเหมือนกันทั้งหมดซะทีเดียว และอีกอย่างเจ้าของบล็อกก็คิดว่าสะดวกดี ที่ว่าเราไม่จำเป็นต้องรู้ Spec ของ motor ละเอียด เราก็สามารถสร้าง Simulation ที่ใกล้เคียงกับระบบจริงได้ โดยที่สิ่งที่เราต้องรู้ก็คือ Behavior หรือพฤติกรรมของ motor เมื่อเราใส่ input ใด ๆ เข้าไป โดยหลักการของการ Estimation จะขออ้างอิงจาก diagram นี้ จากทางซ้าย y ก็คือ Output ที่ได้จาก Log data ซึ่งเป็น Output ที่เกิดจาก Motor ของเร

      เจ้าของบล็อกเชื่อว่า คนที่กดเข้ามาอ่านบทความนี้ คือคนที่อยากจะเรียนรู้การเขียนโปรแกรม ตั้งแต่พื้นฐาน แต่บางครั้ง มันก็เป็นเรื่องยากมาก ๆ ที่จะทำความเข้าใจหลักการเขียนโปรแกรมได้ สิ่งที่เจ้าของบล็อกอยากจะแนะนำเลยก็คือ การอ่านแค่หนังสือหรือบทความ ไม่สามารถทำให้คุณเขียนโปรแกรมได้ สิ่งที่จะทำให้คุณเข้าใจในการเขียนโปรแกรมมากที่สุดก็คือ "การลงมือทำ" แต่ยังไงก็ตามเจ้าของบล็อกก็จะตั้งใจเขียนบทความเพื่อมือใหม่เข้าใจง่าย ๆ นะ 😙😙 พื้นฐานมาจากกระบวนการคิด       สิ่งแรกที่คุณได้เรียนรู้ การเขียนโปรแกรม ในหลาย ๆ ที่มักจะให้คุณรู้จักกับ Flow chart ก่อนใช่มั้ย แน่นอนว่ามันสำคัญมากในการเริ่มเขียนโปรแกรม แต่สิ่งที่สำคัญกลับไม่ใช่ Flow chart แต่สิ่งสำคัญคือวิธีคิดอย่างเป็นระบบต่างหาก       ในรอบ ๆ ตัวเรา ทุกอย่างเต็มไปด้วยโจทย์ปัญหามากมายนับไม่ถ้วนในแต่ละวัน แม้แต่วิธีการเดินทางไปโรงเรียน หรือที่ทำงานของคุณ คุณบอกได้หรือเปล่าว่า การเดินทางของคุณเหมือนเดิมทุกวัน เช่น นั่งรถเมล์ไปทำงาน แน่นอนว่าไม่ จะมีบางครั้งที่คุณนั่งแท็กซี่บ้าง นั่งวินมอไซต์บ้าง หรือนั่งรถไฟฟ้า BTS บ้

      ในบทความที่แล้วเราได้ลองทำไปโจทย์นึงก็คือโจทย์สร้างสามเหลี่ยมขึ้นมา  คณิตศาสตร์กับโปรแกรมมิ่งมันเป็นยังไงนะ ตอนที่ 2 โจทย์พีทาโกรัส แต่ในบทความนี้เจ้าของบล็อกก็กะเอาให้จบอีก 2 โจทย์ที่เหลือเลย ซึ่งอีก 2 โจทย์ที่เหลือก็คือ สร้างวงกลมมาคลอบสามเหลี่ยมด้านเท่าที่พึ่งสร้างไปในบทความที่แล้วอีกที และอีกโจทย์สุดท้ายก็คือ ทำให้สามเหลี่ยมหมุนตามเข็มหรือทวนเข็มนาฬิกา โจทย์วาดวงกลม       มาดูที่โจทย์แรกของบทความนี้กันก่อน สร้างวงกลมคลอบสามเหลี่ยม  หน้าตาก็จะออกมาประมาณนี้       ผู้อ่านคิดว่า ถ้าเราจะสร้างวงกลมตัวนี้เนี่ย เราจำเป็นต้องรู้อะไรบ้าง ...       สิ่งที่จำเป็นในการสร้างวงกลมเลยก็คือรัศมีและจุดศูนย์กลาง เราต้องหาก่อนว่า ก่อนจะวาดวงกลมเราจะตั้งจุดศูนย์กลางไว้ตรงไหน เมื่อเรารู้เราก็สามารถวาดวงกลมได้ละ โดยการอ้างอิงจากรัศมีนั่นแหละ       แต่เมื่อลองสมมติจุดศูนย์กลางขึ้นมาก่อน แล้วลองลากเส้นจากจุดศูนย์กลางไปยังเส้นรอบวง จะเห็นว่าเราสามารถลากเส้นจากจุดศูนย์กลางไปยังมุมต่าง ๆ ของสามเหลี่ยมได้เลย เท่านี้เราก็หาจุดศูนย์กลางกับรัศมีได้สบาย ๆ เลย       เจ้าของบล

      ก่อนหน้านี้เราได้ทักทายกันไปบ้างแล้วกลับเรื่องของทฤษฎีบทพีทาโกรัส แน่นอนว่าอาจจะยังมองไม่เห็นภาพว่าเอาไปใช้คำนวณยังไงได้บ้าง ซึ่งส่วนท้ายของบทความตอนที่แล้วเจ้าของบล็อกได้พูดเปรย ๆ ถึงเรื่องที่ใช้คณิตศาสตร์กับเรื่อง Graphic Programming หรือการเขียนโปรแกรมกับภาพ