Parameter Estimation ในวิชา Basic control
ตั้งแต่ที่เริ่มต้นเขียนบทความมา บทความนี้จะเป็นบทความแรกที่จะเริ่มพูดถึง Robotics ซึ่งเรื่องนี้ก็เป็นส่วนหนึ่งในวิชา Control ที่เจ้าของบล็อกกำลังเรียนอยู่เช่นเดียวกัน ที่เขียนบทความนี้ขึ้นมาเพื่อจะได้ถ่ายทอดสิ่งที่ตัวเองเข้าใจออกมา ถ้าหากผิดพลาดประการใดก็ช่วยชี้แนะด้วยนะครับ ส่วนหัวข้อที่จะพูดถึงก็จะมีประมาณนี้ Overview Mathematic Modelling Dynamic DC Motor การเก็บข้อมูล การทำ Parameter Estimate ใน matlab Overview ทำไมเราถึงต้องทำ Parameter Estimation? ถ้าหากเราต้องการทำ Simulation ระบบซักอย่าง การที่เรารู้แค่ model mathermatic คงยังไม่พอ เพราะว่า motor ของเรานั้นไม่ได้ทำงานเหมือนกันทั้งหมดซะทีเดียว และอีกอย่างเจ้าของบล็อกก็คิดว่าสะดวกดี ที่ว่าเราไม่จำเป็นต้องรู้ Spec ของ motor ละเอียด เราก็สามารถสร้าง Simulation ที่ใกล้เคียงกับระบบจริงได้ โดยที่สิ่งที่เราต้องรู้ก็คือ Behavior หรือพฤติกรรมของ motor เมื่อเราใส่ input ใด ๆ เข้าไป โดยหลักการของการ Estimation จะขออ้างอิงจาก diagram นี้ จากทางซ้าย y ก็คือ Output ที่ได้จาก Log data ซึ่งเป็น Output ที่เกิดจาก Motor ของเร